工控伺服系统技术的精妙之道如何全面掌握其对偶控制模式
导语：伺服控制领域的术语繁多，包括闭环、半闭环和开环控制，以及速度环、电流环和位置环等。很多人对这些概念仍不够清楚。本文将详细解析伺服控制模式及其掌握方法，旨在为读者提供系统性的理解。
伺服控制的基本类型
开环控制：没有反馈机床位移量，这种方式常见于无检测装置或不反馈的位置控制中。
半闭环控制：通过安装在伺服电机上的检测装置间接反馈机床位移量，不考虑机械误差。
全闭环控制：检测装置直接安装在机床上，实时反馈实际位移量。
三种主要的伺服放大器工作模式
转矩模式（电流-ring）：通过外部模拟输入或地址赋值来设定转矩大小，适用于需要精确转矩输出的情况。
速度模式（速度-ring）：通过模拟输入或脉冲频率来调整转动速度。
位置模式（位置-ring）：通常使用脉冲频率确定转速，并用脉冲个数定义角度变化，以适应定位应用。
控论理论与应用
位置控论区分：
半闭回路Ⅰ「马达轴端检出」
半闭回路Ⅱ「减速机端检出」
全闭回路「机械位置检出」
使用AC伺服马达进行位置控论，一般是指由与马达轴心结合的编码器或角度检测器获取回授信号，当指令与实际一致时停止并执行锁定功能。
位置ring作用：
定义了一个以脉冲列形式输入的指令信号，其中每个脉冲代表一定角度移动。
输入数量与返回数量匹配时达到目标点所需时间可计算得知，即Pulse/Second (PPS)。
控制过程中，由于有加算和减算，因此有计数器用于跟踪偏差。
工控系统发出指令后，将其传输至电子齿轮分频设备，再经过偏差计数器比较并形成偏差信号。这个偏差信号经四倍频后，与原来的运动命令相比产生新的运动命令。这一过程称为前馈调节，在此基础上形成最终运行命令。在整个过程中，每次循环都要检查是否已经达到预设点，如果到则停止继续操作，从而保证精确性。
关于AC伺服马达之性能评价
应答性：即从接收到指令开始到完成任务所需时间。增益(GAIN)用以描述输入输出之间关系，是技术术语，用以衡量效率和效果的一个参数。如果增益高，则意味着更快地响应用户要求。
a. 相对运动: 计算特定的距离移动，如直线行走或者往返一次指定距离的事务处理系统.
b. 绝对运动: 直接下达一个具体地点，可用于X-Y轴或者台面等多种场景.
随着技术不断进步，我们可以更加准确地掌握各种复杂场景下的伺服操纵，使我们的自动化系统更加智能化、高效运作。
